Nitinola muskuļu stieple

Nitinola muskuļu stieple (pazīstama arī kā formas atmiņas izpildmehānisma vadi) piedāvā daudzas interesantas iespējas robotikai. Nitinola izpildmehānisma vads spēj ievilkties ar lielu spēku un ir noderīgs daudzos lietojumos, kur var apsvērt servomotoru vai solenoīdu izmantošanu.

Nitinols ir titāna-niķeļa sakausējums, kam ir formas atmiņas efekts. Atdzesējot, tas var saliekties vai izstiepties, un, sildot, sakausējums atgriežas sākotnējā formā. Lielākajā daļā robotu lietojumu šai transformācijai nepieciešamais siltums tiek ģenerēts, vadot elektrību pa vadiem. Pārejas laikā izpildmehānisma vads saruks aptuveni par 3-7% no tā garuma. Kontrakcijas var šķist mazas, taču to pavada tāds spēks, ka to var viegli pielietot, izmantojot sviras un saites, lai panāktu lielākas kustības. Nitinols atgriežas sākotnējā formā ar vilkšanas spēku aptuveni 25,000 mārciņas uz kvadrātcollu. Izpildmehānisma vads, kas ir tikai 1/100-collu biezs, var pacelt 2 mārciņas.

Izpildmehānisma stieples veiktspēja ir ļoti atkarīga no Nitinol izgatavošanas un stieples sagatavošanas. Nitinols var pārveidoties plašā temperatūras diapazonā. Ja paredzēts izmantot kā izpildmehānismu, nitinols parasti ir paredzēts pārejai temperatūrā, kas ir sasniedzama ar elektrisko strāvu. Mūsu Nitinol ir pieejams zemas un augstas temperatūras sastāvos, lai atbalstītu dažādus lietojumus. Izpildmehānisma stieples biezums (vai mērītājs) noteiks maksimālo spēku, ko var pielikt.
Biezums/diametrs nosaka arī stieples strāvas pretestību, pieejamo strāvu, kas nepieciešama, lai panāktu pāreju, un laiku, kas nepieciešams, lai vads uzsilst un atdziest. Izpildmehānismus, kas izgatavoti, izmantojot 0.006-collu un mazāku vadu, var viegli vadīt, izmantojot pamata mikrokontrollera tehnoloģiju, un tos darbina vienkāršs tranzistoru klāsts. Lai panāktu lielāku vilkšanas spēku ar plānākiem vadiem, var izmantot vairāk izpildmehānismu.